2004年12月6日，刘翔与吴敏霞一起被上海市儿童基金会聘任为“爱心大使”。
2005年12月29日，刘翔在北京出席了中国红十字会举办的“救救白血病孩子”公益活动，刘翔被中国红基会授予“爱心天使”荣誉称号。[7]
刘翔与葛天公益现场
2007年1月21日，以“体育凝聚国力、慈善构筑和谐”为主题的大型公益活动“中国体育明星慈善夜”在无锡举行。刘翔与桑兰、邓亚萍一起受聘为中华全国体育基金会首批公益形象大使。
2007年2月4日，刘翔参加了中央电视台经济频道与中国青少年发展基金会联合举办的《春暖2007—我有一个梦想》大型电视公益晚会。晚会现场特别举行了公益慈善拍卖活动，刘翔捐赠的签名运动鞋以20元拍出，刘翔又现场还捐款60万元。[8]
2007年2月27日，刘翔获得爱心大使证书。当晚，刘翔出席了2007年特殊奥林匹克运动会会标、主题及2005年度公益宣传片揭晓晚会。
2008年5月，四川汶川地震，14日刘翔和教练孙海平在国家体育总局捐款50万元。[9]
2008年5月20日，刘翔的父亲刘学根来到上海市红十字会，代表刘翔向四川地震灾区人民捐款300万元。[9]
2009年5月11日，刘翔来到四川省北川县桂溪乡平安希望小学，作为志愿者代表为孩子们上了一节体育课。
2009年11月，刘翔成龙携手公益，慈善拍卖齐献爱心。[9]
刘翔慈善现场2010年4月15日，刘翔委托其父亲向青海玉树地震灾区捐款20万元，刘翔在微博和博客中呼吁各界关注、救援灾区。[9]
2013年4月，远在美国的刘翔委托父亲刘学根通过上海市青少年发展基金会向雅安灾区捐款30万元人民币。
2014年9月11日，刘翔与妻子葛天出现在东方艺术中心，两人把25张即将在东方艺术中心上演的圣彼得堡爱乐乐团音乐会票送到25位盲童手中。[10]
2015年2月3日，刘翔确定担任北京国际田联世界田径锦标赛的推广大使。但是表示参赛的可能性不大。[11]
2016年8月5日报道，北京小桔科技有限公司于2015年4月在 “滴滴出行”官方微博中，发布了关于“刘翔”的配图微博，刘翔以侵犯肖像权为由将北京小桔科技有限公司（“滴滴出行”运营公司）诉至法院索赔126万元。[19]
2016年6月13日，继4月份给孩子们许下诺言“还会回来给你们带喜欢的画笔和篮球”之后，刘翔再次奔赴奇峰村湘源小学，看望留守儿童。刘翔将在全国少年体校中选拔两位8-12岁的儿童，邀请飞赴2016里约观看奥运会开幕式。[22]
2016年7月4日，刘翔、邹市明夫妇等人参加了韩红发起的百人援甘公益项目。[23]